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| 闭环机构关联杆组与冗余约束的关系 | |
| 引用本文： | 路懿,毛秉毅,翟旭.闭环机构关联杆组与冗余约束的关系[J].燕山大学学报,2013(4):299-304. |
| 作者姓名： | 路懿 毛秉毅 翟旭 |
| 作者单位： | 燕山大学机械工程学院;燕山大学信息科学与工程学院 |
| 基金项目： | 国家自然基金资助项目(51175447);河北省应用基础计划重点基础项目(11962127D) |
| 摘 要： | 含冗余约束的闭环机构型综合一直是机构学中的有意义和重要的课题。本文研究了闭环机构中关联杆组、冗余约束、自由度和被动自由度之间的关系。用串联连接的单自由度基本连杆构成含多自由度的运动副;推导出计算关联杆组自由度、基本运动副数、关联杆组中有效基本连杆数公式。在此基础上用决策树逻辑法确定了闭环机构冗余约束与基本连杆的关系,为含冗余约束和被动自由度的闭环机构型综合提供理论依据。 |
| 关 键 词： | 闭环机构 冗余约束 关联杆组 |
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