| 基于全局视觉的服务机器人滑模轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 张立勋,卜迟武. 基于全局视觉的服务机器人滑模轨迹跟踪控制[J]. 辽宁工程技术大学学报(自然科学版), 2009, 28(1) |
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| 作者姓名： | 张立勋 卜迟武 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工程大学机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001
2. 哈尔滨商业大学轻工学院,黑龙江,哈尔滨,150028 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，教育部高等学校博士学科点专项科研基金 |
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| 摘 要： | 以轮式移动服务机器人的轨迹跟踪控制为研究对象,分别建立了轮式移动机器人在任务空间和视觉空间内的运动学模型,利用摄像机成像模型,实现了视觉空间到任务空间的速度向量变换.采用视觉伺服控制方法,构建了全局视觉轨迹跟踪控制结构.结合滑模控制思想,建立了具有全局渐近稳定的滑模轨迹跟踪控制器.以具有任意初始误差的圆和直线为参考轨迹,进行了仿真研究.仿真结果表明,所构建的系统控制器具有理想的响应速度和跟踪精确性.
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| 关 键 词： | 服务机器人 视觉伺服 滑模 轨迹跟踪 |
Sliding model tracking control of service robot based on global vision |
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| ZHANG Lixun,BU Chiwu. Sliding model tracking control of service robot based on global vision[J]. Journal of Liaoning Technical University (Natural Science Edition), 2009, 28(1) |
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| Authors: | ZHANG Lixun BU Chiwu |
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| Affiliation: | 1.College of Mechanical and Electrical Engineering;Harbin Engineering University;Harbin 150001;China;2.School of Light Industry;Harbin University of Commerce;Harbin 150028;China |
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| Abstract: | Trajectory tracking control of wheeled-mobile service robot is the research target.Kinematics model of wheeled mobile robot in task space and vision space has been built.With the imaging model of camera,velocity vector is transferred from vision space to task space.The global visual trajectory tracking control structure is developed by using visual servoing control method.A sliding model trajectory tracking controller with global asymptotic stability is constructed by referring to sliding mode control metho... |
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| Keywords: | service robot visual servoing sliding model trajectory tracking |
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