| 基于碰撞危险度和运动预测的多移动机器人避碰规划 |
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| 引用本文： | 谢敬,傅卫平,杨静.基于碰撞危险度和运动预测的多移动机器人避碰规划[J].西安理工大学学报,2004,20(2):171-174. |
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| 作者姓名： | 谢敬 傅卫平 杨静 |
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| 作者单位： | 西安理工大学,机械与精密仪器工程学院,陕西,西安,710048 |
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| 基金项目： | 陕西省教育厅专项科研计划项目(02JK110)。 |
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| 摘 要： | 针对自主移动机器人决策处理的滞后问题，采用预测算法对其它移动机器人的速度信息进行预测，并把速度信息用到碰撞危险度避碰策略中，机器人便可进行下一步的避碰行动决策，最后给出了这种方法的避碰仿真研究，结果表明该方法可行且有效。
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| 关 键 词： | 自主移动机器人 避碰 预测 碰撞危险度 |
| 文章编号： | 1006-4710(2004)02-0171-04 |
| 修稿时间： | 2003年10月25 |
Collision Avoidance Planning of Multiple Mobile Robots Based on Risk-Degree of Collision and Motion Prediction |
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| XIE Jing,FU Wei-ping,YANG Jing.Collision Avoidance Planning of Multiple Mobile Robots Based on Risk-Degree of Collision and Motion Prediction[J].Journal of Xi'an University of Technology,2004,20(2):171-174. |
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| Authors: | XIE Jing FU Wei-ping YANG Jing |
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| Abstract: | Aiming at the delayed problem of decision-taking manipulation of the autonomous robots,a predicting algorithm is adopted to predict the velocity information of other mobile robots. The information is used to the risk-degree of collision, and then the robot can make the next decision of collision avoidance action. Finally, the simulation of collision avoidance for this method is carried out, and the results indicate that the method is feasible and effective. |
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| Keywords: | autonomous mobile robots collision avoidance prediction risk-degree of collision |
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