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| 基于多帧信息的多传感器融合三维目标检测 | |
| 作者姓名： | 吴绍斌 耿家琳 吴超 闫泽新 陈恺宇 |
| 作者单位： | 北京理工大学机械与车辆学院 |
| 摘 要： | 为提高三维目标检测中多传感器融合的效果，并利用前后帧之间的特征关联，提高目标检测的准确率，提出了一种基于多帧信息的多传感器特征融合三维目标检测网络.首先通过基于指导点的特征映射模块，将图像相机视角特征转换为鸟瞰图特征，并通过自适应融合模块对点云特征和图像特征进行融合；之后利用历史帧跟踪信息，融合多帧特征；最后采用基于CenterPoint检测头进行目标检测.在nuScenes数据集和实车上对三维目标检测网络进行了测试，试验结果表明该网络具有更高的精度和实时性. |
| 关 键 词： | 目标检测 多传感器融合 多帧特征 |