|
|||||
|
|
| 基于扰动观测器的旋转倒立摆滑模控制 | |
| 作者姓名： | 尤哲夫 贺伟 李涛 |
| 作者单位： | 南京信息工程大学 自动化学院,江苏 南京210044 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金;江苏省自然科学基金;江苏省高层次人才培养工程"项目;江苏省高等学校自然科学研究项目;南京信息工程大学人才启动资助项目 |
| 摘 要： | 该文针对旋转倒立摆中存在的匹配和不匹配不确定性扰动对系统的影响,提出了一种基于扰动观测器(DOB)的滑模控制(SMC)方法.通过设计一种基于扰动估计的滑模面,提出利用DOB的方法来抵消系统中的匹配与不匹配扰动,并利用李亚普诺夫稳定性定理证明所设计的控制器可以保证闭环系统的稳定性.借助MATLAB仿真软件和实验平台对系统... |
| 关 键 词： | 扰动观测器 旋转倒立摆 滑模控制 匹配扰动 不匹配扰动 李亚普诺夫稳定性定理 比例-积分-微分控制 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |