| 掘进机器人的仿形记忆截割建模与虚拟仿真 |
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| 引用本文： | 毛君,李建刚,李惟慷,陈洪月.掘进机器人的仿形记忆截割建模与虚拟仿真[J].系统仿真学报,2009,21(15). |
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| 作者姓名： | 毛君 李建刚 李惟慷 陈洪月 |
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| 作者单位： | 辽宁工程技术大学机械工程学院,阜新,123000 |
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| 基金项目： | 辽宁省高校重点实验室基金，辽宁工程技术大学大型工矿装备实验研究中心基金 |
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| 摘 要： | 针对掘进机器人掘进过程中,因操作不当引起的尖峰负荷,及切割机构的非平稳振动,出现欠挖和超挖,机器损耗加剧问题,以悬臂掘进机巷道自动成形为研究对象,建立了掘进机仿形记忆截割的动态数学模型,推导出截割头运动到半圆拱形巷道边界时,悬臂偏移最大角度和油缸伸长量的通用公式,提出了使用数字液压缸来实现掘进机按照所给巷道运动时各个油缸伸长量的自动掘进控制方法,并利用Pro/E和Adams对EBZ-160型掘进机进行运动仿真和分析,验证了该模型的可行性和优越性,获得较好的仿真结果,具有广泛的通用性.
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| 关 键 词： | 掘进机器人 仿形记忆截割 建模 仿真 |
Building Model and Virtual Simulation of Profiling Memory Cutting for Tunnel Robot |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | tunnel robot profiling memory cutting modeling simulation |
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