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| 基于旋量分析的4-PaUS/PPPU并联机构设计与性能仿真 | |
| 引用本文： | 王同特,黄海滨,傅亭硕,程华康.基于旋量分析的4-PaUS/PPPU并联机构设计与性能仿真[J].青岛大学学报(自然科学版),2023(4):46-53. |
| 作者姓名： | 王同特 黄海滨 傅亭硕 程华康 |
| 作者单位： | 厦门理工学院机械与汽车工程学院 |
| 基金项目： | 福建省自然科学基金(批准号：2022J011244)资助； |
| 摘 要： | 由于并联机器人的多环结构能有效解决串联机器人在高精度加工领域精度低，刚性差，响应慢等问题，因此通过旋量法设计了一种新型4-PaUS/PPPU的2R3T并联构型，利用旋量理论分析了该机构的自由度，给出了机构的逆运动学逆解解析式。由运动/力传递性能分析结果可知，在工作空间内并联机构ITI值在0.7以上，运动/力传递性能良好。 |
| 关 键 词： | 并联机器人 旋量理论 运动学 运动/力传递性能 |