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DOI
责任编辑
分类号
杂志ISSN号
人机末端交互运动中轨迹跟随控制算法
作者姓名:
刘环宇
陈明祥
高孟扬
田启磊
王钰
作者单位:
青岛大学机电工程学院
基金项目:
山东省科技发展计划项目(批准号:40214010075)资助;
摘 要:
为了解决上肢康复机器人的灵活性低、体积笨重和康复效果差等问题,提出了使用协作机器人UR10作为一种新的康复辅助工具的控制算法。通过建立UR10的运动学模型和患者手臂运动学模型,确定患者手臂与UR10协作机器人末端交互运动的灵巧空间,获得机器人与患者合理的相对安放位置。在患者上肢手掌心能够到达的运动空间中,选定两条距离长度最远的空间轨迹,利用Robotics Toolbox对机器人末端沿代表性轨迹进行仿真,验证轨迹跟随控制的准确性。现场测试也验证了轨迹跟随和灵巧空间的有效性。
关 键 词:
康复机器人
运动学分析
轨迹跟随
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