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| 采用时延状态观测器的旋翼无人机自适应编队控制 | |
| 作者单位： | ;1.南京理工大学自动化学院 |
| 摘 要： | 针对无人机编队中的通信时延与工作引起的惯量变化,提出了一种基于时延状态观测器的旋翼无人机自适应编队控制方法。该方法利用编队结构参数确定队形,把编队控制转化为跟随无人机对虚拟无人机的轨迹跟踪;考虑精确的无人机动力学模型,并据此设计变时延状态观测器,对领航无人机的状态进行观测和补偿;针对补偿后的被控对象,设计自适应滑模编队控制器,并估计变负载工作状态下的质量和惯量。两组仿真结果表明:该方法对编队飞行中变质量变惯量行为的自适应误差小于6%,稳态时延状态的观测误差趋近0,体现出较好的控制精度和鲁棒性,具有很好的工程应用前景。 |
| 关 键 词： | 编队控制 旋翼无人机 惯量变化 时延观测器 |
An Adaptive Formation Control Method of Rotorcrafts Based on Delay State Observers |
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