| 基于3-RRRT并联机器人位置反解的精度分析 |
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| 引用本文： | 苗志怀,赵新华.基于3-RRRT并联机器人位置反解的精度分析[J].天津理工大学学报,2006,22(2):31-34. |
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| 作者姓名： | 苗志怀 赵新华 |
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| 作者单位： | 天津理工大学,机械工程学院,天津,300191 |
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| 基金项目： | 天津市应用基础研究项目;天津市高等学校科技发展基金 |
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| 摘 要： | 基于3-RRRT并联机器人位置反解方程，分析并联机器人结构误差对机器人末端误差的影响．当结构误差和末端误差都是微小量时，机器人误差为线性数学模型，仿真结果证实该算法可对3-RRRT并联机器人进行精度分析．
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| 关 键 词： | 并联机器人 位置反解 精度分析 |
| 文章编号： | 1673-095X（2006）02-0031-04 |
| 收稿时间： | 2005-07-15 |
| 修稿时间： | 2005年7月15日 |
Accuracy analysis of 3-RRRT parallel manipulator based on inverse position analysis |
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| MIAO Zhi-huai,ZHAO Xin-hua.Accuracy analysis of 3-RRRT parallel manipulator based on inverse position analysis[J].Journal of Tianjin University of Technology,2006,22(2):31-34. |
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| Authors: | MIAO Zhi-huai ZHAO Xin-hua |
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| Institution: | School of Mechanical Engineering, Tianjin University of Technology, Tianjin 300191, China |
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| Abstract: | The relationship between the structure error and executor error of the 3-RRRT parallel manipulator has been studied through the inverse position analysis. The errors are contained in the linear mathematics model when they are minuteness. It has been proved that the algorithm can be applied to the error analysis of the 3-RRRT parallel manipulator. |
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| Keywords: | parallel manipulator inverse position analysis accuracy analysis |
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