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| 机械手D-H坐标系建立分析 | |
| 作者单位： | ;1.陕西理工大学机械工程学院 |
| 摘 要： | 在机械手和空间机构分析时,D-H分析法使用广泛。但是在建立D-H坐标时,中间连杆有两个关节,连杆的坐标是建在前关节还是后关节上,该问题会引起理解和处理的困扰。在明确了D-H法及其参数含义的基础上,通过两种不同位置D-H坐标的建立和分析对比,说明了两种方法是完全等价的。通过实例,分析对比了两种方法的D-H参数表和运动学方程,总结出在D-H法分析时D-H坐标选择方法和注意事项。 |
| 关 键 词： | D-H坐标 关节 参数表运动方程 |
Building D-H coordinate system analysis to robots |
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