| 单连杆弹性手臂控制的实验研究 |
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| 引用本文： | 张念祖,朱汝辉,范懋基. 单连杆弹性手臂控制的实验研究[J]. 福州大学学报(自然科学版), 1993, 0(5): 164-168 |
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| 作者姓名： | 张念祖 朱汝辉 范懋基 |
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| 作者单位： | 上海交通大学自控系，上海交通大学自控系，上海交通大学自控系 上海，200030，上海，200030，上海，200030 |
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| 摘 要： | 介绍了单连杆弹性手臂的模型及控制，通过系统辨识得到系统模型，在此基础上进行控制．使单连杆弹性臂起、制动阶段弹性单连杆的振动得到有效的抑制，
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| 关 键 词： | 机器人 弹性手臂 单连杆 振动控制 |
Experimental Research on One-Link Flexible Robtic Arm Control |
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| Zhang Nianzu,Zhu Ruhui,Fan Maoji. Experimental Research on One-Link Flexible Robtic Arm Control[J]. Journal of Fuzhou University(Natural Science Edition), 1993, 0(5): 164-168 |
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| Authors: | Zhang Nianzu Zhu Ruhui Fan Maoji |
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| Affiliation: | Zhang Nianzu;Zhu Ruhui;Fan Maoji (Department of Automatical Control, Shanghai Jiaotong Univ., Shanghai, 200030) |
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| Abstract: | The model and the control of one-link flexible robotic arm are presented. Based on the model of the system and through identifying, some control methods are carried out. The vibration of the link during the start and brake process is reduced effectively. |
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| Keywords: | robot flexible arms one-link vibrational control |
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