| 四足机器人对角小跑直线步行的虚拟模型 |
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| 引用本文： | 陈佳品,程君实,席裕庚.四足机器人对角小跑直线步行的虚拟模型[J].上海交通大学学报,2001,35(12):1771-1775. |
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| 作者姓名： | 陈佳品 程君实 席裕庚 |
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| 作者单位： | 1. 上海交通大学,信息存储研究中心,
2. 上海交通大学,自动化研究所, |
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| 摘 要： | 提出用虚拟模型控制技术实现四足步行机器人的对角小跑直线步行，在阐述虚拟模型概念的基础上，推导了JTUWM-Ⅲ四足机器人对角支撑和四足支撑的虚拟模型，实现了对小角小跑步态，机体步行速度为0.2km/h。
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| 关 键 词： | 四足步行机器人 虚拟模型控制 对角小跑 虚拟力 |
| 文章编号： | 1006-2467(2001)12-1771-05 |
| 修稿时间： | 2001年1月2日 |
Virtual Model Control of a Quadruped Walking Robot |
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| CHEN Jia pin ,CHENG Jun shi ,XI Yu geng.Virtual Model Control of a Quadruped Walking Robot[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,2001,35(12):1771-1775. |
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| Authors: | CHEN Jia pin CHENG Jun shi XI Yu geng |
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| Institution: | CHEN Jia pin 1,CHENG Jun shi 1,XI Yu geng 2 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | quadruped walking robot virtual model control trotting virtual force |
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