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| 基于LQR理论的直线单级倒立摆PID控制仿真研究 | |
| 摘 要： | 针对一级倒立摆不稳定的特性,为其建立了数学模型,并采用双PID控制策略对其进行控制.通过线性二次型最优控制(LQR)理论计算出反馈矩阵K,将K中的参数作为PID控制器的参数.计算机仿真实验结果表明,此方法可以简化PID控制器参数的选取过程,并对直线一级倒立摆系统取得了良好的控制效果. |
Simulation Research on PID Control for Linear Single Inversed Pendulum System Based on LQR Theory |
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