| 移动机器人路径跟踪控制方法的研究 |
| |
| 引用本文： | 李万玉,董介春.移动机器人路径跟踪控制方法的研究[J].青岛大学学报(自然科学版),2004,17(2):36-40. |
| |
| 作者姓名： | 李万玉 董介春 |
| |
| 作者单位： | 青岛大学自动化工程学院,青岛,266071 |
| |
| 摘 要： | 介绍了移动机器人的基本硬件组成，基于预测控制的思想，提出了一种参考路径产生的新方法，这种方法可根据对机器人的运动预测，提前实现相应的控制动作，能在2～3个控制周期内准确逼近参考路径，且不存在一般反馈控制器的振荡问题，能够完成移动机器人路径跟踪的智能控制。实验表明：此控制方法可保证移动机器人沿各种参考路径行走且具有理想的鲁棒性。该技术也可应用到实用自主车的自动导航。
|
| 关 键 词： | 移动机器人 智能控制 路径跟踪 |
| 文章编号： | 1006-1037(2004)02-0036-05 |
| 修稿时间： | 2004年2月17日 |
A Path Tracking Control Method for Mobile Robot |
| |
| LI Wan-yu,DONG Jie-chun.A Path Tracking Control Method for Mobile Robot[J].Journal of Qingdao University(Natural Science Edition),2004,17(2):36-40. |
| |
| Authors: | LI Wan-yu DONG Jie-chun |
| |
| Abstract: | In this paper, the hardware of the mobile robot was first described. Based on the concepts of predictive control, a novel method for generating the reference path was developed. It can finish some control actions in advance then approach the reference path during 2-3 control periods.The oscillation in other feedback controller will not occur.The test results show that this mobile robot controlled by the method can follow various reference paths and it possesses having ideal robustly. This control method can also be applied to autonomous practical land vehicle guidance. |
| |
| Keywords: | mobile robot intelligent control path tracking |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
