| 基于模糊自适应PID的单轴转台控制系统 |
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| 引用本文： | 张爱华,倪建飞. 基于模糊自适应PID的单轴转台控制系统[J]. 黑龙江科技学院学报, 2015, 0(3): 333-339 |
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| 作者姓名： | 张爱华 倪建飞 |
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| 作者单位： | 渤海大学 工学院，辽宁 锦州，121013 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目，辽宁省自然科学基金项目 |
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| 摘 要： | 为了补偿四旋翼无人机中微机械系统(Micro Electro Mechanical System,MEMS)陀螺仪的漂移误差,提高无人机控制的精度,设计了一种无人机MEMS陀螺仪校准单轴转台系统。由于单轴转台控制系统中存在不同程度的非线性和时变性,所以导致无法得出转台精确的数学模型,以致传统PID控制无法达到理想的控制效果。针对这一问题,提出了模糊控制和PID控制相结合的方法,即模糊自适应PID控制。该控制系统通过模糊规则对PID控制的参数进行在线整定,能够根据实际情况实时在线完成PID控制的参数调整,以保证实现单轴转台的控制精度及快速时间响应能力。实验采用传统PID控制策略与文中所提模糊自适应PID控制策略进行仿真对比,结果表明:模糊自适应PID控制的转台系统超调量小、响应速度快、鲁棒性好,具有控制灵活和适应性强的优势。
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| 关 键 词： | 模糊控制 自适应 PID控制 单轴转台 |
Uniaxial turntable control system based on fuzzy self-adaptive PID |
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| ZHANG Aihua,NI Jianfei. Uniaxial turntable control system based on fuzzy self-adaptive PID[J]. Journal of Heilongjiang Institute of Science and Technology, 2015, 0(3): 333-339 |
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| Authors: | ZHANG Aihua NI Jianfei |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | fuzzy control self-adaptive PID control uniaxial turntable |
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