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| 柔性机械臂正则化逆动力学的有理分式模型 | |
| 引用本文： | 王国利.柔性机械臂正则化逆动力学的有理分式模型[J].中国科学(E辑),1998,28(5):09-416. |
| 作者姓名： | 王国利 |
| 作者单位： | 汕头大学计算机系!汕头515063，南开大学国家“八六三”智能机器人控制实验室，天津300071 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 !(批准号 :5 96 0 5 0 0 1)，广东省自然科学基金资助项目 |
| 摘 要： | 提出了柔性机械臂正则化逆动力学的有理分式模型，论证了该模型了对计算机力矩病态行为的抑制作用，并讨论了正则化参数选取实现轨迹跟踪精度与计算力矩频率带宽之间折衷的含义。计算机数值仿真结果印 该方法有效性。 |
| 关 键 词： | 柔性机械臂 逆动力学 正则化方法 有理分式模型 |
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