柔性机械臂动力学建模与振动分析 |
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引用本文: | 邓云江.柔性机械臂动力学建模与振动分析[J].中国新技术新产品精选,2014(10):39-40. |
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作者姓名: | 邓云江 |
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作者单位: | 鞍山振东实业有限公司,辽宁鞍山114000 |
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摘 要: | 本文采用假设模态法和Lagrange方程建立了柔性机器人连杆的动力学模型,利用数值仿真,对比分析了截取模态的阶数对连杆振动的影响,结果表明,三阶模态截断可以得到较良好的振动响应分析结果。仿真结果还表明,柔性机器人连杆的结构参数对系统振动的影响,适当增加连杆截面高度可以有效抑制其振动和弹性变形。末端集中质量会对连杆振动产生较大影响。仿真结果表明,集中质量越大,连杆振动也越剧烈。
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关 键 词: | 柔性机器人连杆 动力学模型 模态截断 振动 弹性变形 |
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