| 基于反步法和滑模观测器的船舶航向控制 |
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| 引用本文： | 朱齐丹,周芳,赵国良,包卫卫.基于反步法和滑模观测器的船舶航向控制[J].华中科技大学学报(自然科学版),2009,37(4). |
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| 作者姓名： | 朱齐丹 周芳 赵国良 包卫卫 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,自动化学院,黑龙江,哈尔滨,150001
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| 基金项目： | 人事部留学回国人员科研基金 |
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| 摘 要： | 针对船舶航向控制系统中船舶参数不确定性以及外界干扰随机性的特点,提出r一种将反步法和非线性滑模观测器相结合的控制方法.其中利用二阶滑模观测器对船舶转首角速度进行观测.由于观测器在有限时问内收敛,可将观测器和控制器进行独立设计,避免了对系统建立精确数学模型的要求.同时利用反步法进行控制器设计,保证了闭环系统的全局渐近稳定.仿真结果表明,所设计的控制器不仅能保证系统稳定跟踪期望信号,而且对给定的扰动量能准确观测,从而提高了系统的鲁棒性.
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| 关 键 词： | 船舶航向控制 滑模控制 非线性观测器 反步法 鲁棒性 全局渐近稳定 |
Control of ship courses using backstepping and sliding mode observer |
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| Zhu Qidan,Zhou Fang,Zhao Guoliang,Bao Weiwei.Control of ship courses using backstepping and sliding mode observer[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2009,37(4). |
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| Authors: | Zhu Qidan Zhou Fang Zhao Guoliang Bao Weiwei |
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