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| 基于关键点特征融合的六自由度位姿估计方法 | |
| 引用本文： | 王太勇,孙浩文.基于关键点特征融合的六自由度位姿估计方法[J].天津大学学报(自然科学与工程技术版),2022(5):543-551. |
| 作者姓名： | 王太勇 孙浩文 |
| 作者单位： | 1. 天津大学机械工程学院;2. 天津仁爱学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51975402)； |
| 摘 要： | 针对单张RGB-D图像进行六自由度目标位姿估计难以充分利用颜色信息与深度信息的问题,提出了一种基于多种网络(金字塔池化网络和PointNet++网络结合特征融合网络)构成的深度学习网络框架.方法用于估计在高度杂乱场景下一组已知对象的六自由度位姿.首先对RGB图像进行语义识别,将每一个已知类别的对象掩膜应用到深度图中,按... |
| 关 键 词： | 六自由度位姿估计 深度学习 特征融合 机器视觉 |