| 三角平台并联机器人运动学参数识别 |
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| 引用本文： | 赵新华,张晓.三角平台并联机器人运动学参数识别[J].天津理工大学学报,2000,16(2):11-13. |
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| 作者姓名： | 赵新华 张晓 |
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| 作者单位： | 1. 天津理工学院,机械工程系,天津,300191
2. 天津707研究所,天津,300131 |
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| 基金项目： | 天津市教委基金项目! (990 10 6 )，天津市青年科学基金项目! (97370 80 11) |
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| 摘 要： | 提出三角平台并联机器人运动学参数识别算法 .本算法是通过相互垂直两个向量的数量积来建立误差模型 ,避免了传统的并联机器人参数识别方法中通过位置正解及循环迭代过程求解误差参数而带来的一系列问题 .
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| 关 键 词： | 并联机器人 参数识别 向量 |
| 修稿时间： | 2000-01-28 |
The parameter calibration of the triangular platform type parallel manipulators |
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| ZHAO Xin-hua,ZHANG Xiao.The parameter calibration of the triangular platform type parallel manipulators[J].Journal of Tianjin University of Technology,2000,16(2):11-13. |
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| Authors: | ZHAO Xin-hua ZHANG Xiao |
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| Abstract: | The parameter calibration algorithm for the triangular platform type parallel manipulators is presented. The algorithm is based on the product of two mutual perpendicular vectors. With this formulation, one is able to identify kinematic error parameters of the mechanism without the necessity of solving the forward kinematics and iteration calculation problem. |
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| Keywords: | parallel manipulator calibration vector |
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