| 一种正方体型管内仿生蠕动机器人 |
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| 引用本文： | 李明东,奚汉达,储金获,马培荪,郝颖明. 一种正方体型管内仿生蠕动机器人[J]. 上海交通大学学报, 2001, 35(1): 64-67 |
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| 作者姓名： | 李明东 奚汉达 储金获 马培荪 郝颖明 |
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| 作者单位： | 1. 上海交通大学机械工程学院,
2. 中国科学院 |
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| 基金项目： | 中科院机器人学开放实验室基金课题(RLl99804) |
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| 摘 要： | 开发了一种微型形状记忆合金直线驱动器，驱动器可沿轴向主动收缩和舒张，并可承受一定径向力，产生弯曲变形．在此基础之上，开发了一种呈正方体型的2in(2×2．54cm)管内蠕动行走机构．该机构模仿腔肠动物的行走方式并采用独特的拐弯策略，可在管内向前后、左右、上下六个方向行走，可通过“L”型、“T”型管接头．
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| 关 键 词： | 机器人；形状记忆合金驱动器；蠕动；管道；仿生 |
| 文章编号： | 1006-2467(2001)01-0064-04 |
| 修稿时间： | 2000-01-10 |
Cubic Bionic Worming Robotin Pipe |
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| LI Ming-dong,XI Han-da,CHU Jin-di,MA Pei-sun,HAO Ying-ming. Cubic Bionic Worming Robotin Pipe[J]. Journal of Shanghai Jiaotong University, 2001, 35(1): 64-67 |
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| Authors: | LI Ming-dong XI Han-da CHU Jin-di MA Pei-sun HAO Ying-ming |
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| Affiliation: | LI Ming dong 1,XI Han da 1,CHU Jin di 1,MA Pei sun 1,HAO Ying ming 2 |
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| Abstract: | A miniature shape memory alloy (SMA) linear actuator was developed. The actuator can shrink and stretch along the axis actively and can bear some radial force and bend. At this basis, a 2-inch-in-pipe worming mechanism with a cubic form was developed. By imitating coelenterate's walking method and adopting unique turning method, this mechanism can walking in a pipe forward and backward, right and left, up and down, and can pass “L” and “T” form pipe jack. |
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| Keywords: | robot shape memory alloy actuator worming pipe bionl |
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