| 基于改进Q学习算法的导航认知图构建 |
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| 引用本文： | 赵辰豪,吴德伟,何晶,韩昆,来磊.基于改进Q学习算法的导航认知图构建[J].空军工程大学学报,2020,21(2):53-60. |
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| 作者姓名： | 赵辰豪 吴德伟 何晶 韩昆 来磊 |
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| 作者单位： | 空军工程大学信息与导航学院,西安,710077;空军工程大学信息与导航学院,西安,710077;空军工程大学信息与导航学院,西安,710077;空军工程大学信息与导航学院,西安,710077;空军工程大学信息与导航学院,西安,710077 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61603409) |
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| 摘 要： | 针对导航认知图构建效率低,方向信息不准确等问题,提出了一种基于改进Q学习算法的导航认知图构建方法。首先,利用径向基(RBF)神经网络学习生成网格细胞到位置细胞的映射关系,并利用位置细胞对空间进行表征;其次,采用改进Q学习算法学习位置细胞面向目标的Q值大小;最后,根据重心估计原理计算面向目标的方向信息,并生成导航认知图。仿真结果表明:与传统Q学习算法相比,文中算法生成导航认知图的学习次数从2 000次缩减至1 000次,提高了导航认知图的构建效率;学习值(指面向目标的方向信息)的相对误差最大降低了15%,提高了认知图的准确性。
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| 关 键 词： | 类脑导航 网格细胞 位置细胞 改进Q学习算法 导航认知图 |
Navigation Cognitive Map Construction Based on Improved Q-Learning Algorithm |
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| ZHAO Chenhao,WU Dewei,HE Jing,HAN Kun,LAI Lei.Navigation Cognitive Map Construction Based on Improved Q-Learning Algorithm[J].Journal of Air Force Engineering University(Natural Science Edition),2020,21(2):53-60. |
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| Authors: | ZHAO Chenhao WU Dewei HE Jing HAN Kun LAI Lei |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | brain-like navigation grid cell place cell improved Q-learning algorithm navigation cognition map |
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