| 基于偏差向量的机器人装配系统误差分析 |
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| 引用本文： | 韩卫军,丁富强,赵锡芳,费燕琼.基于偏差向量的机器人装配系统误差分析[J].上海交通大学学报,2002,36(10):1413-1416. |
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| 作者姓名： | 韩卫军 丁富强 赵锡芳 费燕琼 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,机械与动力工程学院,上海,200030 |
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| 基金项目： | 国家高科技研究发展计划 (863 )机器人装配系统网点
实验室基金资助项目 (863 -5 12 -982 0 -0 4) |
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| 摘 要： | 机器人装配系统中，装配误差是影响装配质量的重要因素。在分析了机器人装配过程各种误差的基础上，用偏差向量建立了装配误差的模型。基于刚体运动学原理，研究了装配工夹具的姿态偏差对零件配合面位置偏差的影响，推导了配合件和基础件相应配合面的位置和姿态偏差的计算公式,建立了机器人装配系统零件配合过程的误差分析模型。实例计算表明，该模型物理意义明确，通用性强，是系统评价机器人装配系统装配质量的基础。
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| 关 键 词： | 机器人装配系统 偏差向量 误差分析 装配误差 刚体运动学原理 姿态偏差 位置偏差 |
| 文章编号： | 1006-2467(2002)10-1413-04 |
| 修稿时间： | 2001年10月29 |
Error Analysis of Robotic Assembly System Based on Deviation Vectors |
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| HAN Wei jun,DING Fu qiang,ZHAO Xi fang,FEI Yan qiong.Error Analysis of Robotic Assembly System Based on Deviation Vectors[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,2002,36(10):1413-1416. |
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| Authors: | HAN Wei jun DING Fu qiang ZHAO Xi fang FEI Yan qiong |
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| Abstract: | Assembly error is one of the most important components influencing assembly quality. Based on deviation vectors, various errors in robotic assembly systems that influence the success of part mating was analyzed. According to rigid motion theory and composition law of vectors, the relative position and orientation errors of mating surfaces of mating parts were computed. A model for the error analysis of parts mating process was developed which can be applied to various part mating types and is the base of systematic evaluation of assembly quality in robotic assembly systems. |
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| Keywords: | robotic assembly system deviation vectors error analysis |
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