| 一种鲁棒的自适应跟踪控制器: 稳定性和瞬态性能 |
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| 引用本文： | 解学军,李坤,吴昭景. 一种鲁棒的自适应跟踪控制器: 稳定性和瞬态性能[J]. 曲阜师范大学学报, 2003, 29(1): 23-32 |
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| 作者姓名： | 解学军 李坤 吴昭景 |
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| 作者单位： | 解学军（曲阜师范大学自动化研究所,273165,山东省曲阜市） 李坤（曲阜师范大学自动化研究所,273165,山东省曲阜市） 吴昭景（曲阜师范大学自动化研究所,273165,山东省曲阜市） |
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| 基金项目： | 中国博士后科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 对于系统(R(s) μΔ（s)y=Z(s)u d，通过把基于backstepping控制律和规范化自适应律结合起来了一种鲁棒的自适应跟踪控制器。这种控制器同时具有这两种设计方法的优点。证明了闭环系统的所有信号有界，同时跟踪误差满足∫l^l T|e(τ)|^2dτ≤c(‖bm‖∞^2 σ μ^2 d0^2)T c。进一步，若bm已知，则|e|≤O(1/λ(m^- d0) m^-c01d0 1f0) o(1)。
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| 关 键 词： | 自适应跟踪控制器 稳定性 backstepping控制律 规范化自适应律 瞬态性能 鲁棒自适性控制 跟踪误差 |
| 文章编号： | 1001-5337(2003)01-0023-10 |
| 修稿时间： | 2002-06-10 |
A ROBUST ADAPTIVE TRACKING CONTROLLER:STABILITY AND TRANSIENT PERFORMANCE |
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| XIE Xue-jun,LI Kun,WU Zhao-jing. A ROBUST ADAPTIVE TRACKING CONTROLLER:STABILITY AND TRANSIENT PERFORMANCE[J]. Journal of Qufu Normal University(Natural Science), 2003, 29(1): 23-32 |
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| Authors: | XIE Xue-jun LI Kun WU Zhao-jing |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | backstepping control law normalized adaptive law transient performance |
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