| 基于虚拟样机的双足机器人步行联合仿真 |
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| 引用本文： | 史耀强,李建,顿向明,陈卫东,杨军.基于虚拟样机的双足机器人步行联合仿真[J].上海交通大学学报,2009,43(1). |
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| 作者姓名： | 史耀强 李建 顿向明 陈卫东 杨军 |
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| 作者单位： | 史耀强,顿向明,SHI Yao-qiang,DUN Xiang-ming(上海交通大学机器人研究所,上海,200240);李建,陈卫东,LI Jian,CHEN Wei-dong(上海交通大学,自动化研究所,上海,200240);杨军,YANG Jun(上海电气中央研究院,上海,200023)
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| 摘 要： | 为了提高双足机器人设计的效率与可靠性,利用机械系统动力学仿真软件ADAMS建立双足机器人的机械动力学模型,利用Matlab建立控制系统,通过ADAMS与Matlab的接口模块,实现了基于ADAMS与Matlab联合步行双足机器人仿真平台的建立.结果表明,仿真得出机器人在平地行走过程中各关节的力矩变化情况,获得了最高转速、有效转速、最大转矩、有效转矩等机器人运动的关键参数,为双足机器人物理样机的电机和减速器选型提供了理论依据.
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| 关 键 词： | 双足机器人 步态规划 虚拟样机 动力学 联合仿真 |
Walking Simulation of Biped Robot Based on Virtual Prototype |
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| SHI Yao-qiang,LI Jian,DUN Xiang-ming,CHEN Wei-dong,YANG Jun.Walking Simulation of Biped Robot Based on Virtual Prototype[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,2009,43(1). |
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| Authors: | SHI Yao-qiang LI Jian DUN Xiang-ming CHEN Wei-dong YANG Jun |
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