| 并联机器人奇异位形空间分析 |
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| 引用本文： | 赵新华,张晓. 并联机器人奇异位形空间分析[J]. 天津理工大学学报, 2001, 17(2): 34-36 |
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| 作者姓名： | 赵新华 张晓 |
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| 作者单位： | 1. 天津理工学院机械工程学院,
2. 天津707研究所, |
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| 基金项目： | 天津市自然科学基金项目（003609811）；天津市高等学校科技发展基金项目（990106） |
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| 摘 要： | 以动平台瞬时运动为基础，建立并联机器人奇位形条件方程，通过仿真研究，首次得出该机器人奇异位形空间形状，使确定机器人实际工作空间成为可能。
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| 关 键 词： | 并联机器人；奇异位形；瞬时运动 |
| 文章编号： | 1004-2261(2001)02-34-03 |
| 修稿时间： | 2000-11-21 |
Analysis of the singularity space of the parallel manipulator |
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| ZHAO Xin hua ,ZHANG Xiao. Analysis of the singularity space of the parallel manipulator[J]. Journal of Tianjin University of Technology, 2001, 17(2): 34-36 |
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| Authors: | ZHAO Xin hua ZHANG Xiao |
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| Affiliation: | ZHAO Xin hua 1,ZHANG Xiao 2 |
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| Abstract: | Based on the instantaneous motion, the singular configuration equation is obtained for the parallel manipulator. Through the simulation, the singularity space form is obtained and that makes it possible to confirm the actual workspace of the parallel manipulator. |
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| Keywords: | parallel manipulator singular configurationl instantaneous motion |
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