| 考虑换道切入安全的混行车辆队列控制方法 |
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| 引用本文： | 王庞伟,孙远哲,王欣荻,张龙,张名芳,刘江.考虑换道切入安全的混行车辆队列控制方法[J].应用基础与工程科学学报,2024(3):643-665. |
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| 作者姓名： | 王庞伟 孙远哲 王欣荻 张龙 张名芳 刘江 |
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| 作者单位： | 1. 北方工业大学城市道路交通智能控制技术北京市重点实验室;2. 北京交通大学电子信息工程学院 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划项目(2022YFB4300400)；;北京市自然科学基金项目(4212034)； |
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| 摘 要： | 智能网联车辆以队列行驶可以大幅提升道路的通行能力，但也会带来新的道路交通安全问题.针对随机车辆换道切入引发的碰撞风险，提出一种基于深度强化学习的混行车辆队列分布式控制方法.首先，针对车辆换道切入场景特点，考虑多控制目标建立深度强化学习奖励和智能体网络结构，建立混行车辆队列分层控制模型；其次，结合多因素道路安全性评价指标，利用复频域方法分析控制系统稳定性，得到车辆队列行驶安全性约束条件；最后，与线性控制和模型预测控制方法进行Prescan/Simulink联合仿真对比验证，相同条件下考虑换道切入安全的混行车辆队列控制方法使车间距降幅减小56.9%和52.1%,速度降幅减小58.72%和51.19%,车速标准差峰值降低54.8%和49%,碰撞时间最小值提高420.7%和265%,表明该方法应用于混行车辆队列行驶可大幅提升道路安全性.
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| 关 键 词： | 智能交通 道路交通安全 智能网联车辆 车辆队列行驶 车辆换道切入 深度强化学习 队列稳定性 |
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