基于模糊逻辑的引信检测机械手视觉定位方法

为了提高引信出厂检测的质量和效率，该文设计了一种引信自动检测系统。针对机械手与检测装置的自主对准和对接的问题，提出了一种基于模糊逻辑的引信与检测装置自主对准控制算法。以引信和检测装置的相对位置和偏差角作为控制变量，设计了二维模糊控制器。通过对控制器的动态调整，可以输出最优运动参数。与传统的引信检测方法相比，该算法进一步提高了引信检测的效率和定位精度。开发了引信全流程自动检测系统的物理样机，并进行了机器人现场操作试验，验证了所提出的视觉定位算法的有效性和工程实用性。