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| 不确定非完整移动机器人的时变H∞控制 | |
| 引用本文： | 胡莲君,宋弘.不确定非完整移动机器人的时变H∞控制[J].大连民族学院学报,2006,8(5):62-64,80. |
| 作者姓名： | 胡莲君 宋弘 |
| 作者单位： | 四川理工学院,机电工程系,四川,自贡,643000;四川理工学院,机电工程系,四川,自贡,643000 |
| 摘 要： | 针对质心和几何中心不重合且两者距离参数未知情况下两轮驱动移动机器人的镇定问题,利用H∞控制技术对其进行了修正,设计出H∞控制器,再采用多变量低阶控制器逼近高阶控制器,使得该类型移动机器人的位姿能从任意的初始状态指数收敛到原点.最后仿真试验结果表明了该方法的有效性. |
| 关 键 词： | 非完整系统 轮式移动机器人 H∞控制 时变 |
| 文章编号： | 1009-315X（2006）05-0062-03 |
| 收稿时间： | 02 23 2006 12:00AM |
| 修稿时间： | 2006-02-23 |
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