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| 基于三线阵CCD的室内导航方法研究 | |
| 作者姓名： | 王闯 屠晓伟 |
| 摘 要： | 针对目前室内移动导航定位精度低、累积误差大、并且经常需要多个传感器分别估测移动目标位置和姿态的问题,提出了一种新型的位置姿态传感器用于室内导航.该传感器由3个线阵CCD和3个柱面透镜组成,并能够估测其视域范围内布置在天花板上的红外LED锚节点的三维坐标.在依次估测到至少3个锚节点的三维坐标之后,使用Rodrigues矩... |
| 关 键 词： | 室内定位 罗德里格矩阵 坐标转换 姿态 线阵CCD 柱面透镜 |
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