| 非完整约束对溜冰机器人动力学性能影响的分析 |
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| 引用本文： | 吕恬生,宋立博,陆顺寿,张培艳. 非完整约束对溜冰机器人动力学性能影响的分析[J]. 上海交通大学学报, 2003, 37(Z1): 54-57 |
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| 作者姓名： | 吕恬生 宋立博 陆顺寿 张培艳 |
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| 作者单位： | 1. 上海交通大学,机械与动力工程学院,上海,200030
2. 上海交通大学,工程训练中心,上海,200240 |
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| 摘 要： | 在Maggi方程基础上,建立了极坐标系和机器人坐标系.以转弯角速度、腿摆动角速度和滚轮摆动角速度为准速度,推导出溜冰机器人的动力学方程.与Routh方程相结合,给出了通用形式的Lagrange乘子计算方法.采用纽马克法分析了由滚轮纯滚动引入的非完整约束对其动力学性能的影响.算例证明本方法是有效的.
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| 关 键 词： | 溜冰机器人 Maggi方程 非完整约束 动力学 |
| 文章编号： | 1006-2467(2003)S1-0054-04 |
| 修稿时间： | 2003-12-10 |
Study on Effect of Nonholonomic Constraints on Dynamic Characteristics of Ice-Skater Robot |
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