| 消除惯性力对机器人腕力传感器输出的影响 |
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| 引用本文： | 陈辉.消除惯性力对机器人腕力传感器输出的影响[J].南京邮电大学学报(自然科学版),1995(2). |
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| 作者姓名： | 陈辉 |
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| 作者单位： | 南京邮电学院计算机工程系 |
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| 基金项目： | 国家863智能机器人传感器实验室项目 |
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| 摘 要： | 由于惯性力的影响，机器人腕力传感器输出的六维信号不能准确反映机械手夹持器与外界环境接触力的大小．理论分析表明，为了消除惯性力对输出的影响，必须知道机械手工作时的加速度．介绍了用以消除惯性力对腕力传感器输出的影响的方法，并详细叙述了腕力传感器中加速度计的设计．
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| 关 键 词： | 机器人，腕力传感器，惯性力，加速度计，半导体应变片 |
The concellation of Influence of Inertia Force on Output of Robot Wrist Sensor |
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| Chen Hui.The concellation of Influence of Inertia Force on Output of Robot Wrist Sensor[J].Journal of Nanjing University of Posts and Telecommunications,1995(2). |
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| Authors: | Chen Hui |
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| Abstract: | Because of the influence of inertia force,the output of robot wrist force sensor can not correctly represent the amount of force at the interface between the robot gripper and the enviroment.Theoretical analysis shows that in order to eliminate the influence of inertva force,we must know the acceleration of robot gripper when working. The influences of inertia force on the output of wrist force sensor is analysed ,and the design of accelerometer in the wrist sensor is discussed. |
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| Keywords: | robots wrist force sensor inertia force accelerometer transistor strain gauges |
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