一种新型并联机构运动可靠性灵敏度分析

运动可靠性是机构动态运动精度的反映，是评价机构质量的重要指标。以往并联机构运动精度分析中，往往忽略输入误差的随机性，造成评价结果不准确。首先基于位置反解和一阶泰勒展开，建立了一种新型并联机构静态位置误差模型。应用误差模型，考虑各个原始输入误差的随机性，推导了机构运动可靠性数学模型，给出了评价机构运动可靠性高低的量度和计算方法。应用解析法灵敏度分析，定量地考察了各个原始误差对机构运动可靠性的影响，给出了求解机构任意点位置误差落入许用精度范围内的可靠度对21个原始误差源的敏感程度的计算方法。运动可靠性灵敏度分析是机构优化设计和精度综合的基础。