多机器人系统的鲁棒一致性算法 |
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作者姓名: | 姜玉莲 刘建昌 谭树彬 王申全 |
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作者单位: | (1 东北大学 信息科学与工程学院, 辽宁 沈阳110819; 2 东北大学 流程工业综合自动化国家重点实验室, 辽宁 沈阳110819;3 长春工业大学 电气与电子工程学院, 吉林 长春130012 ) |
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基金项目: | 国家自然科学基金资助项目(61374137);流程工业综合自动化国家重点实验室基础科研业务费资助项目(2013ZCX02-03) |
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摘 要: | 针对部分信息已知且带有干扰的多机器人系统,设计一种新的鲁棒一致性算法,解决多机器人系统输出一致性问题.首先,给出轮式移动机器人系统的运动学模型,根据全局控制与局部控制策略相结合的思想,建立基于多智能体一致行为的数学描述;其次,提出一种合理的鲁棒性能指标,利用H∞鲁棒控制及微分对策方法,设计多机器人系统鲁棒一致性算法.仿真实验验证了上述算法不仅使多个机器人自主达到速度一致,并有效抑制了干扰.
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关 键 词: | 机器人 H∞鲁棒控制 微分对策 多智能体 一致性 |
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