| 仿人机器人自适应步态规划方法研究 |
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| 引用本文： | 王建文,马宏绪,王越.仿人机器人自适应步态规划方法研究[J].华中科技大学学报(自然科学版),2004(Z1). |
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| 作者姓名： | 王建文 马宏绪 王越 |
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| 作者单位： | 国防科技大学机电工程与自动化学院 解放军体育学院战术教研室 湖南长沙 湖南长沙 广东广州 |
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| 摘 要： | 建立了仿人机器人关节转角与ZMP点之间的函数关系式 ,分析了实际ZMP点的计算过程 ,构造了一个具有学习功能的自适应步态规划参数修正框架 ,该框架能够通过学习满足仿人机器人行走过程中的实际ZMP点与理论ZMP点完全吻合 ,从而实现仿人机器人的稳定快速行走 ,降低了仿真计算结果与实际行走间的不一致性 .
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| 关 键 词： | 仿人机器人 ZMP点 自适应框架 参数修正 |
Research on adaptive gait planning for a humanoid robot |
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| Wang Jianwen Ma Hongxu Wang Yue Doctoral Candidate, College of Mech-Electr. Eng. and Automation,National Univ. of Defense Tech.,Changsha ,China..Research on adaptive gait planning for a humanoid robot[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2004(Z1). |
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| Authors: | Wang Jianwen Ma Hongxu Wang Yue Doctoral Candidate College of Mech-Electr Eng and Automation National Univ of Defense Tech Changsha China |
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| Institution: | Wang Jianwen Ma Hongxu Wang Yue Doctoral Candidate, College of Mech-Electr. Eng. and Automation,National Univ. of Defense Tech.,Changsha 410073,China. |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | humanoid robot ZMP point adaptive frame parameters amendment |
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