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分类号
杂志ISSN号
并联6-SPS机构位姿误差分析
作者姓名:
洪林 赵新华 张策 温殿英
作者单位:
[1]天津大学机械工程学院,天津300072 [2]天津理工学院机械工程学院,天津300191
摘 要:
结合并联机构的特点,应用机器人微分关系建立了并联6-SPS机构位姿误差分析的正解模型,给定各结构参教误差即可得出主轴端的位姿误差.应用此模型可定量分析结构误差对主轴端位姿误差的影响.为并联机器人的精度综合提供了理论依据.
关 键 词:
并联机器人 精度分析 位姿误差
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