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| 并联6-SPS机构位姿误差分析 | |
| 作者姓名： | 洪林 赵新华 张策 温殿英 |
| 作者单位： | [1]天津大学机械工程学院，天津300072 [2]天津理工学院机械工程学院，天津300191 |
| 摘 要： | 结合并联机构的特点，应用机器人微分关系建立了并联6-SPS机构位姿误差分析的正解模型，给定各结构参教误差即可得出主轴端的位姿误差．应用此模型可定量分析结构误差对主轴端位姿误差的影响．为并联机器人的精度综合提供了理论依据． |
| 关 键 词： | 并联机器人 精度分析 位姿误差 |
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