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| 全局环境未知时基于滚动窗口的机器人路径规划 | |
| 引用本文： | 张纯刚,席裕庚.全局环境未知时基于滚动窗口的机器人路径规划[J].中国科学(E辑),2001,31(1):51-58. |
| 作者姓名： | 张纯刚 席裕庚 |
| 作者单位： | 上海交通大学自动化研究所, |
| 基金项目： | 国家“九七三”计划!(批准号 :G19980 30 415 )，国家“八六三”计划，国家自然科学基金!(批准号 :6 97740 0 4) |
| 摘 要： | 研究了全局环境未知时机器人的路径规划问题，借鉴预测控制滚动优化原理，提出了基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法.该法充分利用机器人实时测得的局部环境信息，以滚动方式进行在线规划，实现了优化与反馈的合理结合.探讨了规划算法的收敛性. |
| 关 键 词： | 滚动规划 收敛性 预测控制 机器人路径规划 |
| 收稿时间： | 2000-02-29 |
| 修稿时间： | 2000年2月29日 |
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