全局环境未知时基于滚动窗口的机器人路径规划 |
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引用本文: | 张纯刚,席裕庚.全局环境未知时基于滚动窗口的机器人路径规划[J].中国科学(E辑),2001,31(1):51-58. |
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作者姓名: | 张纯刚 席裕庚 |
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作者单位: | 上海交通大学自动化研究所, |
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基金项目: | 国家“九七三”计划!(批准号 :G19980 30 415 ),国家“八六三”计划,国家自然科学基金!(批准号 :6 97740 0 4) |
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摘 要: | 研究了全局环境未知时机器人的路径规划问题,借鉴预测控制滚动优化原理,提出了基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法.该法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划,实现了优化与反馈的合理结合.探讨了规划算法的收敛性.
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关 键 词: | 滚动规划 收敛性 预测控制 机器人路径规划 |
收稿时间: | 2000-02-29 |
修稿时间: | 2000年2月29日 |
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