| 惯性平台测漂方案的研究 |
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| 引用本文： | 李巍,曾鸣,于志伟. 惯性平台测漂方案的研究[J]. 哈尔滨商业大学学报(自然科学版), 2009, 25(1) |
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| 作者姓名： | 李巍 曾鸣 于志伟 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,空间控制与惯性技术研究中心,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 陀螺仪的漂移是空间稳定惯性导航系统的主要误差源,对漂移模型系数的准确辨识是保证系统实现长时间、高精度自主导航的关键.给出了一种利用三轴高精度伺服转台提供多个测试位置,使惯性平台工作在相应位置下,并处于惯性稳定状态的静态6位置测漂方案.三轴转台的使用提高了多位置测量时,平台测漂位置的精确度.建立了包含陀螺仪漂移、地球自转、安装误差角等因素在内的平台漂移数学模型.对平台漂移误差参数的辨识方法进行了阶段性分析,取加速度计和欧拉角的输出作为观测量,建立了平台漂移误差模型的状态方程和输出方程.从理论上分析了影响陀螺安装误差角辨识精度的主要因素,提出了转台相对地面存在角速率条件下的辨识方案改进的思路.
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| 关 键 词： | 惯性平台 陀螺仪 漂移 扩展卡尔曼滤波器 |
Study on method of test for gyroscope stable platform |
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| LI Wei,ZENG Ming,YU Zhi-wei. Study on method of test for gyroscope stable platform[J]. Journal of Harbin University of Commerce :Natural Sciences Edition, 2009, 25(1) |
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| Authors: | LI Wei ZENG Ming YU Zhi-wei |
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| Affiliation: | Space Control and Inertial Technology Research Center;Harbin Institute of Technology;Harbin 150001;China |
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| Abstract: | The drift error of gyroscopes is the main error resource of the space-stable inertial navigation systems.Precisely determining the drift model coefficients is the key to successful long-time operation with the navigation systems.This paper presents a static,six-station drift measuring method in inertial table status,gives stations by three-axis test-table.Improves the precision of stations when measuring.builds platform drift mathematical model considering gyroscope drift and earth rotation and misalignment... |
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| Keywords: | inertial platform gyroscope drift extended Kalman filter |
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