| 机器人系统同步协调自适应控制 |
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| 引用本文： | 杨亚辉,苏玉鑫,张立科,陈孝栋.机器人系统同步协调自适应控制[J].系统仿真学报,2008,20(1):117-119,123. |
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| 作者姓名： | 杨亚辉 苏玉鑫 张立科 陈孝栋 |
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| 作者单位： | 西安电子科技大学机电工程学院,西安,710071 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目资助(50675167)，教育部优秀博士论文资助(200535)。 |
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| 摘 要： | 针对机器人定点调节将交叉耦合控制技术和自适应控制结合而提出了一种简单的同步控制策略。所设计的控制器能够在保证每单个执行机构运动稳定的同时还可以保证所有执行机构的运动同步,使位置误差和位置同步误差都收敛到零。基于Lyapunov稳定性理论分析证明了所提出的控制算法能够保证闭环系统的全局渐近稳定性。二自由度机器人的仿真结果验证了所提出的控制方法的有效性。
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| 关 键 词： | 机器人 交叉耦合控制技术 同步控制 自适应控制 |
| 文章编号： | 1004-731X（2008）01-0117-03 |
| 收稿时间： | 2006-10-23 |
| 修稿时间： | 2007-02-07 |
Adaptive Synchronized Control of Robot Manipulators |
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| YANG Ya-hui,SU Yu-xin,ZHANG Li-ke,CHEN Xiao-dong.Adaptive Synchronized Control of Robot Manipulators[J].Journal of System Simulation,2008,20(1):117-119,123. |
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| Authors: | YANG Ya-hui SU Yu-xin ZHANG Li-ke CHEN Xiao-dong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot manipulators cross-coupling control synchronized control adaptive control |
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