| 自重构机器人模块间对接位姿的调整 |
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| 引用本文： | 费燕琼,夏振兴,张鑫.自重构机器人模块间对接位姿的调整[J].上海交通大学学报,2008,42(4):544-547. |
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| 作者姓名： | 费燕琼 夏振兴 张鑫 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,机器人研究所,上海,200240 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金
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上海市自然科学基金 |
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| 摘 要： | 给出了一种网格型自重构机器人的基本模块.根据自重构模块化机器人的特点,描述了两模块旋转到位阶段和模块微调对中阶段,设计了一种红外线探测系统,检测两相邻模快相对位姿关系.它是在模块每个连接面上呈90°安置一对红外线传感器,利用红外线发射和接收装置测出两个连接面之间的相对位姿关系,修正两模块的相对住姿误差.仿真实验结果表明,所设计的红外线探测系统能实现模块间更加准确地对中和对接.
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| 关 键 词： | 自重构机器人 对接 模块 自重构机器人 模块 对接位姿 调整 System Robot Modules Adjustment 结果 仿真实验 误差 修正 接收装置 红外线发射 利用 红外线传感器 安置 连接面 关系 相对位姿 |
| 文章编号： | 1006-2467(2008)04-0544-04 |
| 修稿时间： | 2007年5月22日 |
Pose Adjustment among Modules of a Self-reconfigurable Robot System |
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| FEI Yan-qiong,XIA Zhen-xing,ZHANG Xin.Pose Adjustment among Modules of a Self-reconfigurable Robot System[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,2008,42(4):544-547. |
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| Authors: | FEI Yan-qiong XIA Zhen-xing ZHANG Xin |
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