| 双臂SCARATES机器人实时无碰撞运动规划 |
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| 引用本文： | 丁富强,费燕琼,韩卫军,赵锡芳. 双臂SCARATES机器人实时无碰撞运动规划[J]. 上海交通大学学报, 2003, 37(11): 1690-1693 |
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| 作者姓名： | 丁富强 费燕琼 韩卫军 赵锡芳 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,机器人研究所,上海,200030 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(59875059)，国家高技术研究发展计划(863)(863-512-9820-04)资助项目 |
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| 摘 要： | 以双臂SCARATES机器人为研究对象，基于可达流形和接触流形建立了双臂机器人C空间障碍物边界，并通过对障碍物边界的离散以及对路径搜索算法的选择，提出并仿真实现了双臂机器人实时无碰撞运动规划算法。
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| 关 键 词： | 双臂SCARATES机器人 C空间障碍物边界 实时无碰撞运动规划 |
| 文章编号： | 1006-2467(2003)11-1690-04 |
| 修稿时间： | 2002-11-20 |
Real-Time Collision-Free Motion Plan of the Dual-Arm SCARATES Robot |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | dual-arm SCARATES robot C-space obstacle boundary real-time collision-free motion plan |
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