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双臂SCARATES机器人实时无碰撞运动规划
引用本文:
丁富强,费燕琼,韩卫军,赵锡芳.双臂SCARATES机器人实时无碰撞运动规划[J].上海交通大学学报,2003,37(11):1690-1693.
作者姓名:
丁富强
费燕琼
韩卫军
赵锡芳
作者单位:
上海交通大学,机器人研究所,上海,200030
基金项目:
国家自然科学基金(59875059),国家高技术研究发展计划(863)(863-512-9820-04)资助项目
摘 要:
以双臂SCARATES机器人为研究对象,基于可达流形和接触流形建立了双臂机器人C空间障碍物边界,并通过对障碍物边界的离散以及对路径搜索算法的选择,提出并仿真实现了双臂机器人实时无碰撞运动规划算法。
关 键 词:
双臂SCARATES机器人
C空间障碍物边界
实时无碰撞运动规划
文章编号:
1006-2467(2003)11-1690-04
修稿时间:
2002年11月20
Real-Time Collision-Free Motion Plan of the Dual-Arm SCARATES Robot
Abstract:
Keywords:
dual-arm SCARATES robot
C-space obstacle boundary
real-time collision-free motion plan
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