| 一种蛇形柔性臂的系统及结构 |
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| 引用本文： | 马培荻,王建滨,朱海鸿,吴海平. 一种蛇形柔性臂的系统及结构[J]. 上海交通大学学报, 2001, 35(1): 72-75 |
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| 作者姓名： | 马培荻 王建滨 朱海鸿 吴海平 |
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| 作者单位： | 1. 上海交通大学机械工程学院,
2. 新加坡南洋理工大学 |
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| 基金项目： | 上海市科技发展基金资助项目(985511057) |
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| 摘 要： | 提出了一种蛇形柔性臂的结构与控制，介绍了柔性臂的主动弯曲机构及运动转换机构的结构及原理，并对柔性臂控制系统进行了描述，该柔性臂具有弯曲半径小、只用一台电机提供动力、体积小等优点。
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| 关 键 词： | 机器人 超冗余度 蛇形柔性臂 铰杆式同步万向节 主传动弯曲机构 运动转换机构 转角机构 |
| 文章编号： | 1006-2467(2001)01-0072-04 |
| 修稿时间： | 1999-11-12 |
System and Structure of aSnake-Like Manipulator |
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| MA Pei-sun,WANG Jian-bin,ZHU Hai-hong,WU Hai-ping. System and Structure of aSnake-Like Manipulator[J]. Journal of Shanghai Jiaotong University, 2001, 35(1): 72-75 |
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| Authors: | MA Pei-sun WANG Jian-bin ZHU Hai-hong WU Hai-ping |
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| Affiliation: | MA Pei sun 1,WANG Jian bin 1,ZHU Hai hong 2,WU Hai ping 1 |
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| Abstract: | This paper put forward the structure and control of a snake like manipulator, emphatically introducing the structure and principle of transmission joint mechanism and drive switching mechanism of the manipulator, also describing the manipulator's control system. Compared with the foreign similar manipulator, it has the merits of small curve radius, fewer motors, and small volume etc. |
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| Keywords: | robot hyper redundant degree of freedom snake like manipulator hinged type synchronous universal join |
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