| 一种基于POMDP用户意图建模的智能轮椅导航控制方法 |
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| 引用本文： | 陶永,王田苗,魏洪兴,陈殿生. 一种基于POMDP用户意图建模的智能轮椅导航控制方法[J]. 东南大学学报(自然科学版), 2009, 0(Z1) |
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| 作者姓名： | 陶永 王田苗 魏洪兴 陈殿生 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学机械工程及自动化学院; |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2007AA041701,2007AA041702) |
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| 摘 要： | 通过部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)模型对用户意图进行建模,提出了一种基于POMDP用户意图建模的智能轮椅导航控制方法.该方法考虑了动作的不确定性和状态的部分可观测性,对用户意图、智能轮椅导航控制的动作空间进行建模,通过状态预测进而选择行为的最优规划,实现用户期望总值的最大化.首先介绍了POMDP的原理及模型,然后提出了基于POMDP用户意图的智能轮椅控制状态空间、动作空间、观察值集合、奖赏值和概率分布,进而提出了一种基于概率密度函数的用户意图求解方法.最后,对基于POMDP用户意图建模的智能轮椅导航控制进行了试验,并对试验结果进行了分析,从而验证了所提方法的实时性和有效性.
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| 关 键 词： | 智能轮椅 用户意图模型 部分可观测马尔可夫决策过程 控制方法 |
An intelligent wheelchair control method based on POMDP user intention model |
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| Tao Yong Wang Tianmiao Wei Hongxing Chen Diansheng. An intelligent wheelchair control method based on POMDP user intention model[J]. Journal of Southeast University(Natural Science Edition), 2009, 0(Z1) |
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| Authors: | Tao Yong Wang Tianmiao Wei Hongxing Chen Diansheng |
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| Affiliation: | Tao Yong Wang Tianmiao Wei Hongxing Chen Diansheng(School of Mechanical Engineering , Automation,Beijing University of Aeronautics , Astronautics,Beijing 100191,China) |
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| Abstract: | The model of user intention is realized based on partially observable Markov decision process(POMDP),and a control method of intelligent wheelchair based on the POMDP user intention model is presented,which considers the nondeterministic actions and the partial observability of the state.Based on the model of user intention and the navigation control action space,the optimal planning of the action is chosen by state prediction probability,which realizes the maximum of total value of user's expectation.First... |
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| Keywords: | intelligent wheelchair user intention model partially observable Markov decision process control method |
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