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| 三足软体爬行机器人设计与研究 | |
| 引用本文： | 陈涛,唐斌,张平.三足软体爬行机器人设计与研究[J].大连理工大学学报,2022(6):633-640. |
| 作者姓名： | 陈涛 唐斌 张平 |
| 作者单位： | 大连理工大学能源与动力学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(11672058)； |
| 摘 要： | 设计了一种三足软体爬行机器人，完成了机器人的直线、转向和路径规划运动实验研究.该软体爬行机器人采用了模块化设计，躯干和腿由硅胶和3D打印材料结合制造而成，便于组装和维护.软体爬行机器人前后腿的末端分别固定有摩擦滑块，用以辅助运动.软体爬行机器人采用电机-线缆驱动方式，通过对驱动电机的控制器编程，控制3个驱动电机协同工作来实现不同的运动形式，进行了直线爬行、转向运动和路径规划实验.实验结果证明，所提出的三足软体爬行机器人具备连续爬行和切换运动模式的复杂运动功能. |
| 关 键 词： | 软体爬行机器人 线缆驱动 3D打印 转向 路径规划 |