| 机器人操作器动力学形状优化设计 |
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| 引用本文： | 吴焱明,柯尊忠,徐业宜,王治森.机器人操作器动力学形状优化设计[J].合肥工业大学学报(自然科学版),1996(4). |
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| 作者姓名： | 吴焱明 柯尊忠 徐业宜 王治森 |
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| 作者单位： | 合肥工业大学机械工程系 |
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| 摘 要： | 讨论了机器人操作器的刚性和弹性耦合动力学形状优化设计问题。主要将时间离散化、形状离散化。为此，首先求出各时间点上的动态响应，找出最不利情况，这样动态极值形状优化设计即可用复合形法解决。对末端挠度极小化为目标函数的形状优化设计问题进行了研究，得到了机器人操作器的最优形状。
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| 关 键 词： | 机器人操作器 动态模型 离散化 形状优化设计 |
DYNAMIC SHAPE OPTIMAL DESIGN OF ROBOT MANIPULATORS |
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| Wu Yanming,Ke Zunzhong,Xu Yeyi,Wang Zhiseng.DYNAMIC SHAPE OPTIMAL DESIGN OF ROBOT MANIPULATORS[J].Journal of Hefei University of Technology(Natural Science),1996(4). |
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| Authors: | Wu Yanming Ke Zunzhong Xu Yeyi Wang Zhiseng |
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| Institution: | Wu Yanming Ke Zunzhong Xu Yeyi Wang Zhiseng |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot manipulator dynamic model discretization shape optimal design |
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