| 自重构模块化机器人的结构 |
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| 引用本文： | 费燕琼,董庆雷,赵锡芳.自重构模块化机器人的结构[J].上海交通大学学报,2005,39(6):877-879,883. |
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| 作者姓名： | 费燕琼 董庆雷 赵锡芳 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,机器人研究所,上海,200030;上海交通大学,机器人研究所,上海,200030;上海交通大学,机器人研究所,上海,200030 |
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| 摘 要： | 在国外自重构机器人研究的基础上,设计开发了-种新型的网格型的雌雄同体的自重构模块化机器人.机器人中每个模块由一个中心体和6个可独立旋转的面组成,每个面上有2个孔及2个可自由伸缩的轴,驱动电动机通过减速器、锥形齿轮、同步带轮、离合器驱动6个面转动及每个面上轴的伸缩.该模块化机器人结构紧凑,便于进一步扩展.
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| 关 键 词： | 自重构 机器人 模块化机器人 运动 |
| 文章编号： | 1006-2467(2005)06-0877-03 |
The Structure of a Self-Reconfigurable Modular Robot |
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| FEI Yan-qiong,DONG Qing-lei,ZHAO Xi-fang.The Structure of a Self-Reconfigurable Modular Robot[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,2005,39(6):877-879,883. |
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| Authors: | FEI Yan-qiong DONG Qing-lei ZHAO Xi-fang |
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| Abstract: | A novel, lattice self-reconfigurable modular robot was proposed. Each module is composed of a center body and six rotational sides and there are two holes and two extension pegs in each side. A rotational motion is generated by a motor with a reducer by using cone-shaped gears, belts and clutch. The module mechanism is small in size and can be expanded in future. |
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| Keywords: | self-reconfigurable robots modular robot motion |
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