以史密斯预估器的改进

在大延迟系统中，史密斯预估器已得到广泛的应用，但如果系统动态模型不很理想，从系统模型中来的依旧偏差会使控制性能恶化，甚至不稳定。因此，其应用受到限制。改进型史密斯 估器对原史密斯预估器的不足之处提出了改进的措施，使用两个控制器分别对给定量和扰动量进行控制，降低了对系统模型精度的要求，使系统设计简单，控制性能良好。