| SCARA机器人结构设计及轨迹规划算法 |
| |
| 引用本文： | 王健强,程汀.SCARA机器人结构设计及轨迹规划算法[J].合肥工业大学学报(自然科学版),2008,31(7). |
| |
| 作者姓名： | 王健强 程汀 |
| |
| 摘 要： | 文章基于模块化设计方法设计一种SCARA机器人,具有3个旋转自由度和1个移动自由度,可实现水平和垂直运动,其结构简单、体积小、质量轻、动作迅速、刚性好及定位精度高,可应用于生产和教学;基于机器人在关节空间和笛卡尔空间轨迹规划方法的不同,分别讨论了该SCARA机器人在关节空间中的点到点轨迹规划算法,和在笛卡尔空间中的一种连续直线轨迹规划插补算法,即基于运动学逆解的脉冲增量法.
|
| 关 键 词： | SCARA 轨迹规划 关节空间 笛卡尔空间 |
Structural design and algorithms for trajectory planning of the SCARA robot |
| |
| WANG Jian-qiang,CHENG Ting.Structural design and algorithms for trajectory planning of the SCARA robot[J].Journal of Hefei University of Technology(Natural Science),2008,31(7). |
| |
| Authors: | WANG Jian-qiang CHENG Ting |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
